A Guarda de Marujos foi fundada em General Carneiro, distrito de Sabará, na década de 1960. Sr. Raimundo Tobias, pai de Maria Aparecida de Oliveira foi um dos fundadores da guarda. Muitos dos familiares do casal, Seu Marcílio Lourenço e Dona Maria Aparecida fazem parte dos Marujos de Nossa Senhora do Rosário de General Carneiro hoje. O filho Marcelo Lourenço assume a função de Mestre Caixeiro juntamente com seu pai Marcílio, que é quem conduz a espada como Primeiro Capitão. A participação de mulheres no grupo começou com Dona Maria, quando ela pediu ao tio para participar como dançante, já que anteriormente não tinham dançantes mulheres na guarda.  Nascido e criado dentro do Reinado de Nossa Senhora do Rosário, Marcelo começou ainda criança como Calafatinho e foi aprendendo as tradições e o toque dos instrumentos. Três das caixas que tocam têm nomes e são considerados tambores sagrados: Jeremias, Santana e Santaninha. Como nos conta o Marcelo, pela tradição, Nossa Senhora do Rosário saiu do mar sobre um tambor. Os apitos são usados pelos capitães da guarda como sinal de início e de término das marchas que tocam. Marcelo compreende o Congado também como um momento de encontro de povos e ressalta a importância das Guardas de  Nossa Senhora do Rosário para o estado de Minas.